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行业新闻
什么是伺服控制,伺服控制系统有哪些控制模式?

发布者:ming  时间:2020-10-26 10:49:40

伺服控制被满足当特定对象,人类活动和用于控制所述对象的运动产生的运动。所谓的伺服控制装置,以有效地控制移动物体,速度和加速度的位置的变化量。这种控制已经推动了各个领域。它指的是用于跟踪反馈控制系统或再生处理的伺服控制系统。

伺服系统可分为以下:

如图1所示,指令部分:一个操作指令信号输出装置

如图2所示,驱动部:输出装置的部分和致动器的驱动操作(例如马达)接收指令

3,的反馈部分:检测所述结构或设备的实现的负载状态

如图4所示,致动器:接收驱动信号输出部,扭矩产生状态,位置等

二,伺服内部结构:

三,控制

伺服系统一般具有三种控制方式:速度控制,转矩控制,位置控制等。

如图1所示,速度控制

(1),所述电机系统的操作速度根据给定的速度指令是指

(2)非常宽范围的速度控制的方法,包括应用:一个快的速度控制系统需要在座椅的连续的声音;闭环定位系统;多柱系统需要快速切换速度。

(3),在一般情况下,伺服系统的速度在模拟的,即的形式给出,所述模拟幅度来确定给定的速度,正和负确定马达的关系,依赖于速度增益命令(PN300)。

2,转矩控制

(1)没有速度控制,转矩控制的输出是一个典型的转矩控制。

(2)在张力控制,其中通常使用的

(3)的模拟输入,并且根据转矩指令模拟增益之间的扭矩关系。

(4)例如,如果用户PN400设置为100,表示如果输入模拟10ν,电机的输出扭矩达到其额定转矩。

3.位置控制

定位的位置控制广泛应用于各种应用中,各种步进驱动系统,而不是直接的。通常,位置伺服由所接收的脉冲来控制。确定脉冲数的位置,脉冲频率决定电机的速度。等价位置脉冲依赖于机械结构和电子齿轮。

四,比较三种控制方式:

(1)中,如果马达的旋转速度和位置是没有必要的,只要在恒定的转矩输出,当然,使用扭矩模式。

(2),如果某个精度的位置和速度,但转矩不很关心的实时性,使用扭矩方便的方式,但更速度或位置模式。如果上层控制器具有更好的闭环控制,速度控制效果会更好。如果需求不高,或没有实时性要求,则用于控制没有很高的要求的位置的监控器。

(3),视伺服驱动器的响应速度,转矩模式,最快的响应于控制信号的驱动器的计算的最小量;位置计算模式的更大的量,响应于最慢的驱动控制信号。

(4),需要在运动时的动态性能时,需要对电动机的实时调整。然后,如果控制器本身是速度很慢(例如,运动控制器PLC或低)时,位置控制被采用。如果操作比较快的速度控制器可以以如下方式驱动环的位置移动的速度控制器,从而减少了驱动器的工作量,提高效率(例如,最高端的运动控制器);如果更好的控制器,扭矩控制可以被用于从所述驱动器的速度,其通常仅专用于高端控制器的能力,这时候在不使用伺服马达的除去环。

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